西汉初，徭役制中的“更卒”之役已出现募人代役的制度，凡不服役者须雇人代役，平价每月出钱二千，谓之“践史”。
募兵正式成为一种制度，始于汉武帝。武帝时，对外长期用兵，而征兵制无论从番上轮代的时间、人数，还是士兵的军事技术诸方面，均己不适用大规模战争的需要。
故自武帝以后迄于东汉，募兵制逐渐发展并取代了征兵制，成为兵士的主要来源。
西汉的募兵有各种名称，曰“勇敢士”、“应募罪人”、“奔命”、“亢健”、“应募”等等。
这些应募兵士多来源于无业流民、弛刑徒等无产者。
汉朝经常用这些士兵从事对外的重大战争。王莽时，又大募天下丁男及死罪囚、吏民奴，名曰“豚突豨勇”，作为对匈奴战争的主要兵力。
东汉的户籍什伍制度已大大松弛，个体小农大量减少，征兵制难于继续推行，军队的兵源除了战时临时性征兵之外，主要靠募兵维持。东汉各地屯兵多来自招募。
例如建武二十四年（公元48年）武陵五溪蛮反，东汉政府即暮十一郡“麝士”及弛刑徒四万余人前往镇压。
东汉不仅内郡兵招募，边郡戍卒也完全实行招募制。
例如，建武一十六年（公元50年）发遣内地实边的百姓，皆赐以“装钱”。实边赐钱制是西汉所没有的，是暮民戍守边地的一种制度。
明帝永平元年（公元58年）募士卒戍陇右，赐钱人三万，这标志着东汉募兵制全面取代了征兵制。
东汉政府招募士兵的费用，称为“赏募钱”或“赏真”，实际上相当于雇佣士卒的工资。
东汉少数民族往往也采用招募的办法。东汉少数民族兵称“夷兵”，是军队中的常员，战事结束后也不遣散，编在军队中领受“牢直”、“廉赐”，成为一种常备的雇佣兵。
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